3.2.3 控制软件的执行

Robix机器人的程序执行方法有两种。一种是直接执行，一种是程序执行。

1．直接执行

直接执行就是示教再现，分为连续再现和分步再现。

（1）连续再现

连续再现是在示教窗口关闭后的Local窗口中，用Add to Script获得的指令集（示教记录），将鼠标移至欲运行的语句处。单击第一个绿色向下箭头（执行程序按键），则此程序从此语句开始，连续运行。

（2）分步再现

分步再现是在示教窗口关闭后的Local窗口中，用Add to Script获得的指令集（示教记录），将鼠标移至欲运行的语句处。单击第二个绿色向下箭头（分批执行程序按键），则此程序从此语句开始，单击一次运行一步。

2．程序执行

用图3-17所示的方法，单击菜单的File，选择Open Script调出之前Save as Script的程序；或者不用示教器示教，直接用键盘输入语句，形成的语句集（程序）。将鼠标移至欲运行的语句，单击第一个绿色向下箭头（执行程序按键），则此程序从此语句开始，连续运行。

3．伺服电流和转矩

如果在舵机1的输出轴上温和地施加旋转力，观察示教窗口的舵机1的absi值，看到其值会增加，这是因为舵机需要获得更多的电流形成力矩来对抗施加在轴上的力。所以absi的值是伺服电流的一个短期（小于1s）平均值。这个值一般表示舵机所施加的扭矩，可以将它近似等于舵机获得的电流值。

注意：不要让absi的值承受超过500~600W的伺服输出，即便是几分钟的时间也不行；否则，舵机可能会过热，缩短它们的寿命甚至损坏。

4．安全注意事项

1）每画一条线时，首尾必须添加过渡保护语句。

2）在没有保护措施的情况下，不能从最后一条语句直接跳到较前面的语句。

3）单击power off前，尽量让硬件处于安全位置。如果没有，则在power on之前，一定要人为将硬件移动到一安全位置，再单击power on，待调整到安全位置后，再放回原处。

4）改动硬件时要单击power off将电断掉。

5）absi的值最好不要超过100。