1.2.4 安装ROS 2

Ubuntu安装完成后，我们就可以在该系统中安装ROS 2了，可以采用手动和安装工具两种方式安装ROS 2的二进制包。对于初学者来说，使用安装工具更为方便，所以这里我们直接使用安装工具进行安装。在Ubuntu系统中，使用鼠标在桌面空白处右击，选择“在终端中打开”即可打开如图1-18所示的终端。我们接下来的操作都将在这个黑框中完成，是不是和电影里的黑客有点像呢？

图1-18 Ubuntu终端

首先，在终端中输入sudo apt update命令，该命令会从默认的软件服务器拉取所有的软件列表。输入该命令后会提示你输入密码，因为在Linux中部分命令需要具备管理员权限才能执行。另外在终端输入密码时并不会将密码显示出来，但其实已经输入了，这是为了防止密码泄露。输入完成，按回车键即可，更新指令及结果如代码清单1-1所示。

代码清单1-1 更新指令及结果

更新完成后，我们就可以运行安装工具了，在终端中输入代码清单1-2中的命令，等待片刻，你将看到选项清单。

代码清单1-2 下载并运行安装工具

这里我们输入1（安装ROS），按下回车键，可以看到如代码清单1-3所示的选项提示。

代码清单1-3 安装前换源相关选项

如代码清单1-3所示，首先输入1（更换系统源再继续安装）并按下回车键，接着继续选择1（仅更换系统源）并按下回车键。

接着就可以看到如代码清单1-4所示的安装ROS相关选项。首先选择要安装的ROS版本代号，这里输入1（选择humble版本），然后再次输入1（选择桌面版）并按下回车键，接着等待安装工具自动根据我们的选择完成下载和安装。

代码清单1-4 安装ROS相关选项

安装完成后直接关闭当前终端，按Ctrl+Alt+T键打开一个新的终端，在终端中输入代码清单1-5中的命令。如果可以看到对应的返回结果，就表示ROS 2已经正确安装完成。

代码清单1-5 ros2终端测试命令结果