第2章 KUKA机器人的基本操作

2.1 KUKA机器人系统的机构和功能

工业机器人的官方定位为：“工业机器人是一种可自由编程并受程序控制的操作机。”其由控制系统、操作设备以及连接电缆和软件组成。

2.1.1 KUKA机器人系统组成（图2-1）

图 2-1

①控制柜（V）KR C4

②机器人机械系统

③库卡smartPAD

外围设备

工具

保护装置

皮带输送机

传感器

外接轴

2.1.2 KUKA机器人的机械系统

机械手是机器人机械系统的主体。KUKA机器人一般由6个活动的、相互连接在一起的关节（轴）组成。1轴到6轴构成完整的运动链。KUKA机器人机械系统如图2-2所示。机械手零部件爆炸图如图2-3所示。

图 2-2

①机械手（机器人机械系统）

②运动链的起点：机器人足部（ROBROOT）

③运动链的开放端：法兰（FLANGE）

A1～A6：机器人轴1至轴6

图 2-3

①底座

②转盘

③平衡配重

④连杆臂

⑤手臂

⑥手

2.1.3 KUKA机器人控制系统KR C4

KUKA机器人控制系统KR C4如图2-4所示。

图 2-4

KR C4 控制系统

1.机器人控制系统

2.流程控制系统

3.安全控制系统

4.运动控制系统

5.总线系统通信

可编程控制器（PLC）

其他控制系统

传感器和执行器

6.网络通信

主机

其他控制系统

1.KR C4轴调节

KR C4控制系统能对机械手的六个轴及另外的最多两个附加轴进行控制（6+2），如图2-5所示。

2.KR C4的通信途径

控制柜通信支持各式PS/2线、网线，如图2-6所示。

图 2-5

图 2-6